Sɛnea Wɔhyehyɛ Mobile Robɔt a Ɛwɔ Ne Ho

Robɔt a ɛtumi fa ne ho (AMR) yɛ nhyehyɛe a nyansa wom a etumi fa ne ho na ɛyɛ nnwuma wɔ mmeae a ɛyɛ den. Ne titiriw no gyina module ahorow pii a wɔbom yɛ adwuma no so. AMR a edi mũ taa yɛ nneɛma atitiriw anan: nkate nhyehyɛe, gyinaesi-si nhyehyɛe, kum nhyehyɛe, ne ahoɔden nhyehyɛe. Saa nneɛma yi bom yɛ adwuma de nya ahofadi.

Nkate nhyehyɛe no ne robɔt no "nkatede," a ɛyɛ n'asɛyɛde sɛ enya nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ho nsɛm. Nneɛma a wɔtaa de di dwuma no bi ne laser radar (LiDAR), mfoninitwa mfiri, ultrasonic sensor, ne inertial measurement units (IMUs). LiDAR yɛ nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ho asase mfonini denam laser hann a ɛma ɛba ne nsɛnkyerɛnne a ɛdannan a wogye so. Mfoninitwa mfiri ma wonya nsɛm a wotumi hu ma wohu nea wɔde asi wɔn ani so, na IMU ahorow no hwɛ sɛnea robɔt no keka ne ho (te sɛ ahoɔhare ne ahoɔhare a ɛwɔ anim). Data fusion akwan a efi saa sensor ahorow yi mu, te sɛ Kalman filtering, betumi ama nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ho adwene a ɛyɛ pɛpɛɛpɛ no atu mpɔn.

Gyinaesi-si nhyehyɛe no yɛ robɔt no "amemene," akwan a ɛyɛ nhyehyɛe na egyina nkate ho nsɛm so si suban ho gyinae. Saa nhyehyeɛ yi taa de module mmiɛnsa ka ho: localization and mapping (SLAM), kwan nhyehyɛeɛ, ne suban sohwɛ. SLAM mfiridwuma ma robɔt tumi hwehwɛ mmeae a wonnim na wɔyɛ ho mfonini wɔ bere ankasa mu. Ɔkwan nhyehyɛe nhyehyɛe ahorow (te sɛ nhyehyɛe A anaa D) bu ɔkwan a eye sen biara a wɔfa so tu ho akontaa, na suban sohwɛ module no gyina adwuma a wɔhwehwɛ so (te sɛ akwanside a wɔkwati anaasɛ botae a wɔde di akyi) siesie robɔt no kankan.

Nhyehyɛe a wɔde kum nnipa, robɔt no "akwaa" no na ɛkyerɛ gyinaesi ahorow ase kɔ honam fam nneyɛe mu. Nea ɛka ho titiriw ne nneɛma te sɛ kar ntwahonan, mfiri, ne robɔt abasa. Ntwahonan ne mfiri a ɛde kar no di dwuma no na ɛhwɛ robɔt no kwankyerɛ ne ahoɔhare so, bere a robɔt no nsa (sɛ ɛka ho a) yɛ nnwuma a ɛkyere anaasɛ ɛyɛ nsakrae.

Ahoɔden nhyehyɛe no ma robɔt no nya ahoɔden a ɛkɔ so, na mpɛn pii no wɔde lithium batere anaa pɛtro nkwammoaa na edi dwuma. Ne batere nkwa nna nya bere a robɔt no de yɛ adwuma no so nkɛntɛnso tẽẽ.

Sɛ yɛbɛbɔ no mua a, robɔt a wɔde fa nneɛma a ɛyɛ ne ho a wɔyɛ no gyina mfiridwuma a ɛfa nneɛma ahorow pii ho a wɔde bɛka abom so. Nkɔso a ɛbɛba daakye wɔ nyansa a wɔde ayɛ ne sensor mfiridwuma mu no bɛma wɔn ahofadi ne sɛnea wotumi sesa wɔn ho no ayɛ kɛse bio.